ロボット動作の自動生成のための観察による手作業の抽象化(D論セッション(2))
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概要
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様々な作業を行うロボット動作を自動生成する方法として,「観察による行動獲得」手法が近年注目されている.ごの手法では,まず教示者の作業を観察,認識することにより,作業を抽象化して表現する.それを用いて,動作プリミティブの繰り返しとして,目的の作業を再現することができる.動作プリミティブとは抽象化して表現された作業中の状況を再現するために必要不可欠となる動作群である.つまり,この手法の適用の際には,作業表現の方法と作業を再現するために十分な動作プリミティブの定義が非常に重要となる.本論文では日常の手作業を対象とし,組み立て作業,回転ジョイントにより接続されたリンク物体の操作を扱う.組み立て作業では2物体間の接触状態により作業を抽象化して表現することができる.しかし,無数の接触状態を扱う困難さを解消するため,各接触状態における物体の可能な微小変位を指標化した運動自由度を定義し,作業の再現に十分な動作プリミティブを定義する.次に,回転ジョイントにより接続されたリンク物体の操作作業を扱う方法を提案する.ドアノブを回す作業を考えたとき,その回転軸の向きや中心の位置(ジョイントパラメータ)を知っていれば,ノブを回すことができる.そこで,実際に作業の様子を観察することにより,視覚誤差に対してロバメトに,ジョイントパラメータを推定する方法を提案する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-05-06
著者
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