接触状態を用いたビジョンの誤差修正のための線形解法
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概要
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ロボットプログラミングの労力を削減する方法として,「観察による行動獲得」の手法が注目されている.その手法の実装のためには,人間や対象物の動きを獲得することができるビジョンシステムが必要となる.通常ビジョンシステムにより得られたデータには誤差が含まれており,その誤差が組み立て作業などの環境との相互作用をともなう行動を行うロボットプログラムの生成を困難にしている.その問題を解決するために,接触状態を用いて誤差を取り除く方法が提案されてきた.ある接触状態を満たす物体の相対位置関係を求めるためには非線形連立方程式を解く必要があり,従来はそれを非線形最適化手法を用いて解決していた.しかし正しく誤差が取り除かれるかどうかは,与えた初期解に強く依存しているという問題があった.そこで,本手法では初期解の問題を解決するために,線形解法のみを用いてビジョンの誤差を取り除く手法を提案する.
- 2003-03-27
著者
-
池内 克史
東京大学情報理工学系研究科
-
木村 浩
京都工芸繊維大学工芸科学研究科
-
木村 浩
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
木村 浩
電気通信大学 情報システム学研究科
-
高松 淳
マイクロソフト産学連携研究機構(ms-ijarc):(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
高松 淳
東京大学生産技術研究所
-
小川原 光一
科学技術振興機構
-
高松 淳
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
小川原 光一
九州大学
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