舞踊模倣ヒューマノイドロボットにおける脚動作の認識と生成
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概要
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本研究では人間の舞踊を摸倣するヒューマノイドロボットの実現を目指している.人間の舞踊動作はモーションキャプチャにより取得することができるが,ロボットと人間の身体検造の違いから,キャプチャされた動作データをそのままロボットに適用することは不可能であり,脚についてはバランス維持の面から特に制約が厳しい.本論文では実ロボットで実行可能な脚動作を生成するための,脚の動作プリミティブに基づいた動作認識・生成システムを提案する.舞踊動作の構成に必要な脚の動作プリミティブを定義し,キャプチャされたデータからプリミティブ列を抽出する.ロボットの脚動作はこの情報をもとに,各種制約を満たすよう生成される.生成された動作データを動力学シミュレータOpenHRPで検証し,本手法の有用性を確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-03-27
著者
-
中澤 篤志
大阪大学サイバーメディアセンター
-
池内 克史
東京大学情報理工学系研究科
-
中岡 慎一郎
(独)産業技術総合研究所
-
横井 一仁
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
横井 一仁
産業技術総合研究知能システム研究部門
-
横井 一仁
産業技術総合研究所
-
横井 一仁
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ
-
中澤 篤志
科学技術振興事業団(東京大学生産技術研究所)
-
中岡 慎一郎
東京大学大学院 情報理工学系研究科
-
横井 一仁
(独)産業技術総合研究所 知能システム研究部門
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