ヒューマノイドロボットの全身動作と足の着地位置の同時計画(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper proposes a method for simultaneously planning the whole-body-motion and the foot-place for a humanoid robot dynamically walking on the flat ground. As constraint conditions imposed on the planner, we consider the differential equation of the robot's motion. To solve this constraint, we use the real-time walking pattern generator. We randomly sample the configuration space to search for the path connecting the start and the goal configurations. When sampling the configuration space, a few milestones are sequentially connected to the parent milestone. To show the effectiveness of the proposed method, we show an experimental result where the humanoid robot HRP-2 avoids the obstacle dynamically walking on the ground.
- 2010-10-25
著者
-
原田 研介
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
金子 健二
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所
-
森澤 光晴
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
(独)産業技術総合研究所
-
中岡 慎一郎
(独)産業技術総合研究所
-
三浦 郁奈子
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀治
産業技術総合研究所
-
原田 研介
(独)産業技術総合研究所
-
金子 健二
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所:独立行政法人科学技術振興機構 Crest
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