1A1-A09 転倒実験用ヒューマノイドロボットHRP-2FXの開発(ヒューマノイド)
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概要
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This paper studies an optimal planning of falling motions of a human-sized humanoid robot to reduce the damage of the robot. We developed a human-sized robot HRP-2FX which has a simplified humanoid robot shape with seven d.o.f. and can emulate motions in the sagittal plane of a humanoid robot. An optimal control is applied to generate the falling motion of HRP-2FX to minimize a performance index, and the optimality has been verified by the experiments on HRP-2FX.
- 2007-05-11
著者
-
原田 研介
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所
-
比留川 博久
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
(独)産業技術総合研究所
-
藤原 清司
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
産総研
-
原田 研介
産総研
-
比留川 博久
産総研
-
藤原 清司
産総研
-
比留川 博久
電総研
-
梶田 秀治
産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所:独立行政法人科学技術振興機構 Crest
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