触覚微分器(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper proposes the Tactile Differentiator that can enhance the edge of polygonal surface through tracing motion. It is composed of a flexible beam anchored at the base with a moment sensor, and an actuator for moving the whole system. When the beam tip passes over the edge where two different planes are intersected with an arbitrary angle, the Tactile Differentiator provides a step change of output, as if it were just like a differentiator. The edge enhancement factor of sensor is introduced with the shape of beam, the intersection angle of environment, and the contact friction. By using the factor, the design orientation of the sensor is discussed. Experimental results are also shown to verify the basic idea.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-02-25
著者
-
原田 研介
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
辻 敏夫
広島大学大学院工学研究科
-
金子 真
広島大学工学部
-
辻 敏夫
広島大学工学部
-
佐嶋 俊彦
広島大学大学院工学研究科
-
原田 研介
広島大学工学部
-
金子 真
広島大学工学研究科複雑システム工学専攻
-
辻 敏夫
広島大学工学研究科
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