2P1-F16 Bスプラインを用いたヒューマノイド動作計画のための軌道平滑化(ヒューマノイド)
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概要
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In this paper, we propose a method to convert a motion path of a humanoid robot generated by using the PRM planner to a smooth one. By using our method, we can generate the smooth path with avoiding the collision among the links and between a link and the environment. After generating a path by using the PRM, we first make the length of the path shorter by using the random sampling technique. Then, by changing the number of nodes of the B-spline interpolation function, we show that the smooth trajectory can be obtained. The effectiveness of the proposed method is confirmed by several numerical examples.
- 2008-06-06
著者
-
原田 研介
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所
-
森澤 光晴
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀司
(独)産業技術総合研究所
-
藤原 清司
(独)産業技術総合研究所
-
三浦 郁奈子
(独)産業技術総合研究所
-
梶田 秀治
産業技術総合研究所
-
原田 研介
AIST
-
森澤 光晴
AIST
-
三浦 郁奈子
AIST
-
藤原 清司
AIST
-
梶田 秀司
AIST
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所:独立行政法人科学技術振興機構 Crest
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