2P1-K07 走行ヒューマノイドの軌道生成 : 関節要求仕様の算出
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概要
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現在我々は, 走行ヒューマノイドの開発を目標とし, 動力学シミュレータOpenHRPを用いてヒューマノイドの走行について検討を行っている。今回, 倒立振子のダイナミクスを基に生成して走行の運動パターンとヒューマノイド「HRP1」のモデルを用いてシミュレーションを行うことで, ヒューマノイドの関節に要求される角速度, トルク, パワーを算出した。また, 運動パターンの生成法の汎用性を検証するため, 開発中のヒューマノイド「HRP2」のモデルを用いたシミュレーションを行ったので併せて報告する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
梶田 秀司
産業技術総合研究所
-
比留川 博久
(独)産業技術総合研究所
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梶田 秀司
(独)産業技術総合研究所
-
横井 一仁
産総研
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梶田 秀司
産総研
-
比留川 博久
産総研
-
金子 健二
産総研
-
谷江 和雄
産総研
-
谷江 和雄
筑波大学
-
長崎 高巳
筑波大学大学院
-
梶田 秀治
産業技術総合研究所
-
金子 健二
(独)産業技術総合研究所
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