2A1-D12 ヒューマノイドの全身を使ったドア開け動作の実現
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
There are many kinds of large, heavy objects or objects with geometrical constraints in our daily life, but non-fixed robots such as humanoid robots are still not able to manipulate them sufficiently well. In this paper we focus on a swing door as a heavy object with geometrical constraints, and present a method for the humanoid robots to open it by using impulsive forces. We first discuss on momentum transfer from the robot to the door. Then we propose a method of generating a whole body motion to impact on the door. We analyze the dynamic model of the door, and we confirm the validity of our method through simulation. At last, we realize a motion of opening a swing door quickly by the method in experiment with the HRP-2 robot hardware.
- 2009-05-25
著者
関連論文
- ALL-N-018 探査型ヒューマノイドロボットHRP-2 No.10(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-1F-F7 ヒューマノイドロボットの脚腕協調における ZMP 解析
- 2P1-1F-F5 ヒューマノイドロボットの全身遠隔操作 : モーメンタム・コントロールを用いた全身運動生成
- 2P1-L12 ヒューマノイドロボットの転倒と被害の軽減
- 2P1-L08 ヒューマノイドロボットの全身遠隔操作 : 第 1 報 : ジョイスティックによる全身動作指令
- 2P1-K07 走行ヒューマノイドの軌道生成 : 関節要求仕様の算出
- Universal Design with Robots 座談会
- 音声認識用デバイスおよびモジュールの人間型ロボットシステムへの組み込み・評価
- ロボメカ部門欧文誌へのご招待(ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター No.30)
- 18.2.ヒューマノイドロボット(18.ロボティクス・メカトロニクス)(機械工学年鑑)
- 2A1-D12 ヒューマノイドの全身を使ったドア開け動作の実現
- 2P1-F10 ヒューマノイドの全身を使った物体持ち上げ動作の実現(ヒューマノイド)
- 2A1-D24 自然言語によるヒューマノイドロボットの行動操作システム : 行動辞書の作成及び身体情報に基づく行動決定システム(ヒューマノイド)
- 2A1-D12 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第4報:進入・離脱動作を含む横向きくぐり抜け動作の実現(ヒューマノイド)
- 1A1-B08 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第2報:くぐり抜け動作計画法の提案(ヒューマノイド)
- 1A1-B07 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第1報:人間のくぐり抜け動作の分析(ヒューマノイド)
- 1A1-A12 ヒューマノイドの全身を使った物体持ち上げ動作 : 素早い姿勢変化を伴う動的な持ち上げ法の提案(ヒューマノイド)
- 1A1-A11 自然言語によるヒューマノイドロボットの行動操作システム(ヒューマノイド)
- G1500-3-3 ヒューマノイドロボットのドア通り抜け動作の計画と実行 : 第3報 実験的検証(ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演(3):ヒューマノイドロボット,社会変革を技術で廻す機械工学)
- 2A1-G22 ロボットを操る知的環境の構成法 : 第4報:環境デバイスを用いた実現例
- 2P1-H14 環境から作業知識を取得するロボットの制御手法の研究 : 第4報 : 移動マニピュレータによるドア閉め作業の実現(空間知)
- 2A2-M03 環境から作業知識を取得するロボットの制御手法の研究 : 第一報:ドア閉め作業のデザイン(空間知)
- 2A2-J07 ドア開閉状態検出センサモジュールの開発(空間知)
- 1A1-E05 探査型ヒューマノイドロボットHRP-2 No.10の操作法
- 2A1-D02 ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/移動・作業・コミュニケーション知能モジュール群の作業シナリオ実行系による統合
- 2A2-J01 空間知環境構造化記述原理(空間知)
- 2A1-D30 ヒューマノイドの全身運動を利用した物体持ち上げ動作 : 運動量変化を利用する手法の提案
- 2A1-C19 ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/移動知能モジュール群による障害物回避自律移動の実証
- 2A2-D22 ヒューマノイドロボットのための大域的動作計画手法
- 2A2-A29 キャスティングマニピュレーションによる物体回収動作の生成
- 2A2-B10 キャスティングマニピュレータの大ダイナミックレンジ張力制御特性を有するワイヤ繰り出し機構の開発
- ユニバーサルハンドルとロボットによる操作
- 1A2-K06 月面ロボット用キャスティング作業システムに関する研究 : 回転運動を利用したペネトレータの投擲(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-J12 人の全身姿勢からヒューマノイドの全身姿勢を入力するインタフェースの開発(その1)(ヒューマノイド)
- P3-21 月縦孔・地下空洞探査(ポスターセッション3,ポスター発表)