1A1-B08 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第2報:くぐり抜け動作計画法の提案(ヒューマノイド)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A motion planning method of humanoid robots to pass under obstacles is proposed. The motion planner consists of Motion Path Planner, which can generate statically stable motion under considering joint movable range and collision avoidance, and Motion Timing Planner, which can generate dynamically stable motion under considering ZMP conditions and maximum joint velocities. The effectiveness of the proposed method is experimentally confirmed with humanoid robot HRP-2.
- 2007-05-11
著者
-
横井 一仁
産総研
-
吉田 英一
産総研
-
横井 一仁
産業技術総合研究知能システム研究部門
-
吉田 英一
産業技術総合研究所
-
真田 宏樹
筑波大
-
横井 一仁
産総研:筑波大
-
真田 宏樹
筑波大:産総研
-
吉田 英一
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門aist-cnrsロボット工学連携研究体
関連論文
- 任意の多面体間に適用可能な干渉回避運動生成法
- 動歩行するヒューマノイドロボットの干渉回避計画(機械力学,計測,自動制御)
- ALL-N-018 探査型ヒューマノイドロボットHRP-2 No.10(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-1F-F7 ヒューマノイドロボットの脚腕協調における ZMP 解析
- 2P1-1F-F5 ヒューマノイドロボットの全身遠隔操作 : モーメンタム・コントロールを用いた全身運動生成
- 組み替え容易なロボットワークセルの実現(モジュール化設計・生産技術)
- 変形し移動する自立モジュール型ロボット (M-TRAN)
- 2P1-3F-D3 モジュール型ロボットの進化的運動獲得に関する実験的研究
- 自己組立可能なモジュール型ロボットシステムに関する研究 : 複数ユニットによる変形・移動実験(機械力学,計測,自動制御)
- モジュール型ロボットの動作生成に関する研究:創発的手法の適用の試み
- 2A1-A05 モジュール型ロボットの運動生成に関する研究 : 進化的手法適用の検討
- 再構成可能なモジュール型ロボットシステムに関する研究
- 2P1-E2 モジュール型ロボットによる自己組立の動作計画(29. 自己組織ロボットシステム)
- 2P1-L12 ヒューマノイドロボットの転倒と被害の軽減
- 2P1-L08 ヒューマノイドロボットの全身遠隔操作 : 第 1 報 : ジョイスティックによる全身動作指令
- 2P1-K07 走行ヒューマノイドの軌道生成 : 関節要求仕様の算出
- Universal Design with Robots 座談会
- シンボリックな動作記述を用いた舞踊動作模倣ロボットの実現
- シンボリックな動作記述を用いた舞踊動作模倣ロボットの実現(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- シンボリックな動作記述を用いた舞踊動作模倣ロボットの実現(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- 舞踊模倣ヒューマノイドロボットにおける脚動作の認識と生成
- ヒューマノイドロボットが目指すもの
- 音声認識用デバイスおよびモジュールの人間型ロボットシステムへの組み込み・評価
- 第9回ロボティクスシンポジア
- 人間型ロボットのための遠隔操縦システムの開発 : 人間型ロボットによる産業車両の代行運転への適用
- ヒューマノイドロボットによるロコモーションの次なる展開
- 人間型ロボットHRP-2(人間型(2足歩行),ロボット)
- 建設作業に人間型ロボットは使えるか
- 未来の機械の夢を語る(座談会)(会誌創刊1000号記念)
- ロボメカ部門欧文誌へのご招待(ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター No.30)
- 18.2.ヒューマノイドロボット(18.ロボティクス・メカトロニクス)(機械工学年鑑)
- 研究者の日常 or 非日常気がつけばフランスに4年 : ヨーロッパ研究生活への招待
- モノづくり研究の一端を担って(精密工学の最前線)
- 実機の物理的制約を考慮した即応的脚動作生成手法
- 2A1-D12 ヒューマノイドの全身を使ったドア開け動作の実現
- 2P1-F10 ヒューマノイドの全身を使った物体持ち上げ動作の実現(ヒューマノイド)
- 2A1-D24 自然言語によるヒューマノイドロボットの行動操作システム : 行動辞書の作成及び身体情報に基づく行動決定システム(ヒューマノイド)
- 2A1-D12 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第4報:進入・離脱動作を含む横向きくぐり抜け動作の実現(ヒューマノイド)
- 1A1-B08 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第2報:くぐり抜け動作計画法の提案(ヒューマノイド)
- 1A1-B07 ヒューマノイドロボットの障害物くぐり抜け動作 : 第1報:人間のくぐり抜け動作の分析(ヒューマノイド)
- 1A1-A12 ヒューマノイドの全身を使った物体持ち上げ動作 : 素早い姿勢変化を伴う動的な持ち上げ法の提案(ヒューマノイド)
- 1A1-A11 自然言語によるヒューマノイドロボットの行動操作システム(ヒューマノイド)
- 1A1-A10 ピボット動作を用いたヒューマノイドによる全身物体操作 : Small-time controllabilityの解析と運動計画アルゴリズム(ヒューマノイド)
- G1500-3-3 ヒューマノイドロボットのドア通り抜け動作の計画と実行 : 第3報 実験的検証(ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演(3):ヒューマノイドロボット,社会変革を技術で廻す機械工学)
- 2A1-G22 ロボットを操る知的環境の構成法 : 第4報:環境デバイスを用いた実現例
- 2P1-H14 環境から作業知識を取得するロボットの制御手法の研究 : 第4報 : 移動マニピュレータによるドア閉め作業の実現(空間知)
- 2A2-M03 環境から作業知識を取得するロボットの制御手法の研究 : 第一報:ドア閉め作業のデザイン(空間知)
- 2A2-J07 ドア開閉状態検出センサモジュールの開発(空間知)
- 1A1-E05 探査型ヒューマノイドロボットHRP-2 No.10の操作法
- 2A1-D02 ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/移動・作業・コミュニケーション知能モジュール群の作業シナリオ実行系による統合
- 2A2-J01 空間知環境構造化記述原理(空間知)
- 2A1-D30 ヒューマノイドの全身運動を利用した物体持ち上げ動作 : 運動量変化を利用する手法の提案
- 2A1-C19 ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム検証用知能モジュール群/移動知能モジュール群による障害物回避自律移動の実証
- 2A2-D22 ヒューマノイドロボットのための大域的動作計画手法
- 2A2-A29 キャスティングマニピュレーションによる物体回収動作の生成
- 経路の変形と再探索を併用したオンライン動作再計画
- 1A1-L10 複雑な形状の部品に対する接触状態遷移グラフ(動作計画と制御の新展開)
- 2P2-J12 人の全身姿勢からヒューマノイドの全身姿勢を入力するインタフェースの開発(その1)(ヒューマノイド)