2A2-D22 ヒューマノイドロボットのための大域的動作計画手法
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概要
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In this paper, a global motion planning method for humanoid robots is proposed. Humans can walk and take an object with little consciousness. However it is necessary to give some information which is where to stand, how to grasp, and so on to humanoid robot. The proposed planner decides a target standing position considering a sequence of motions according to different given task. By evaluating planned sets of the walking motion and the grasping motion, an optimal global motion for the given task is selected.
著者
-
横井 一仁
産総研
-
吉田 英一
産総研
-
横井 一仁
産業技術総合研究知能システム研究部門
-
吉田 英一
産業技術総合研究所
-
横井 一仁
産総研:筑波大
-
塚越 洋之
筑波大:産総研
-
吉田 英一
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門aist-cnrsロボット工学連携研究体
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