2P1-3F-D3 モジュール型ロボットの進化的運動獲得に関する実験的研究
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概要
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モジュール型ロボットの運動生成について述べる, 多数のモジュール要素からなるモジュール型ロボットの運動生成の際, 探索する空間はモジュール数に対して指数関数的に増加する。そこで, 進化的な方法を用いて再構成や実現可能な運動を導出する手法を検討する。再構成に関しては, 取りうる構造のネットワークを生成し, より効率的に動ける構造に自らの構成を変化させる方法を提案する。また, 運動生成については, 上記の方法に加え, 固定した構造に対してCPGを用いて運動パターンを導出する方法を紹介する。生成された運動の実現可能性を, 物理シミュレータによるシミュレーションにおいて確認し, さらに実験を行って実際の運動が可能であることを示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
村田 智
東京工業大学
-
吉田 英一
(独)産業技術総合研究所
-
吉田 英一
産総研
-
神村 明哉
(独)産業技術総合研究所
-
神村 明哉
産総研
-
村田 智
東工大
-
富田 康治
産総研
-
黒河 治久
産総研
-
小鍜治 繁
産総研
-
神村 明哉
産業技術総合研究所
-
黒河 治久
産業技術総合研究所
-
富田 康治
産業技術総合研究所
-
富田 康治
工業技術院機械技術研究所
-
村田 智
機械技研
-
富田 康治
機械技研
-
小鍛冶 繁
機械技術研究所
-
小鍜治 繁
産業技術総合研究所
-
村田 智
東京工業大学 大学院総合理工学研究科
-
小鍜冶 繁
機械技術研究所
-
吉田 英一
産業技術総合研究所日仏ロボット工学共同研究ラボラトリー(jrl)
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