位相振動子と力学モデルの相互作用による歩行パターン生成
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概要
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歩行や楽器の打撃等,リズミックな運動またはそのパターンを表現する手段として振動子の結合モデルがある.本研究では振動子モデルを用いて歩行の運動パターン生成を試みる.従来のリズム発生器としての振動子に,振子の様相をもつ脚モデルを位相振動子として結合させる.系全体は一つの振動子群として扱い,各要素間は相互作用によりリズムの引き込みが生じる.提案手法を用いて歩行シミュレーションを行った結果,遊脚と支持脚のダイナミクスの違いが引き込みの相互作用によって吸収され,CPGの振動数と調和した安定なリミットサイクルを描く歩行が得られた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-03-11
著者
-
村田 智
東京工業大学
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科・知能システム科学専攻
-
近藤 敏之
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
近藤 敏之
東京工業大学大学院 総合理工学研究科
-
村田 智
機械技研
-
村田 智
東京工業大学大学院
-
村田 智
東京工業大学 総合理工学研究科 知能システム科学専攻
-
村田 智
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
村田 智
東京工業大学 大学院総合理工学研究科
-
青山 元
東京工業大学大学院知能システム科学専攻
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
伊藤 宏司
東京工業大学
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