力学モデルによる大腿義足の関節粘弾性調整法
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概要
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病気や不慮の事故により下肢を切断してした人のために,現在まで数多くの義足が開発されている.下腿義足では,着地時のエネルギーをバネに蓄え推進力を獲得させるエネルギー蓄積型足部が開発され,義足歩行に有効に働いていることが示されている.しかし,これを大腿義足に使用する場合膝関節との協調が必要となる.特に足・膝の両関節に粘弾性機構を設けると調整が非常に難しくなる.そこで,本研究では目標速度に合わせた足・膝関節粘弾性の設計法を提案する.また,両関節の粘弾性機構によりエネルギーの蓄積と解放が行われそれが歩行に利用されていることを,エネルギー蓄積機構を表現したポテンシャル関数から考察する.
- バイオメカニズム学会の論文
- 2001-05-01
著者
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科・知能システム科学専攻
-
柴田 克成
大分大学工学部電気電子工学科
-
柴田 克成
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
内田 宗恒
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
鄭 心知
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
鄭 心知
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻:(財)京都高度技術研究所メカトロニクス研究室
-
伊藤 宏司
東京工業大学
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