移動物体の捕獲行動学習におけるセンサ動作の比較

概要

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過去の情報を必要とする予測に基づく先回り動作の獲得は,動的環境におけるロボットに重要である.ロボットも対象もともに動く場合、視覚センサ信号はその両者によって影響を受けるため,対象物の動きの検出は困難になり、ロボットは自分の動きを補償しなければならない.ここでは,センサ動作はただ単に対象を見失わないためだけでなく,自分の動きを補償し,対象の動きを検出するためにも重要なものであると考える.本稿では,移動物体の捕獲タスクにおいて,センサ動作に注目する.そして,視覚センサの動き方を予め1)視覚センサを常に一定方向とした場合,2)視覚センサの向きを常に対象物の方向とした場合,3)視覚センサを進行方向に固定した場合の3つに設定し,比較した.その結果,リカレントネットを用いた強化学習に加え,可動の視覚センサを用いることにより,予測を用いた先回り行動が獲得できること確認し,1),2)のセンサ動作を行う場合の方が,3)のセンサを動かさない場合よりもより早く適切な行動を獲得できることをシミュレーションによって検証し,センサ動作の重要性を示した.
社団法人電子情報通信学会の論文
2002-03-11