エネルギー蓄積型大腿義足の力学的解析と制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
病気や不慮の事故により下肢を切断してしまった人のために, 現在まで数多くの義足が開発されている.下腿義足では, 着地時のエネルギーをバネに蓄え推進力を獲得させるエネルギー蓄積型足部が開発され, 義足歩行に有効に働いていることが示されている.しかし, これを大腿義足に使用する場合膝関節との協調が必要となる.特に足・膝の両関節に粘弾性機構を設けると調整が非常に難しくなる.そこで, 本研究では目標速度に合わせた足・膝関節粘弾性の設計法を提案する.また, 両関節の粘弾性機構によりエネルギーの蓄積と解放が行われそれが歩行に利用されていることを, エネルギー蓄積機構を表現したポテンシャル関数から考察する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-03-15
著者
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科・知能システム科学専攻
-
柴田 克成
大分大学工学部電気電子工学科
-
柴田 克成
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
内田 宗恒
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
鄭 心知
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
鄭 心知
東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻:(財)京都高度技術研究所メカトロニクス研究室
-
伊藤 宏司
東京工業大学
関連論文
- 巻頭言
- 表面筋電位を用いた前腕義手の複合動作識別
- 強化学習とリカレントネットを用いた並列で柔軟な学習制御システムの枠組み (ニューロコンピューティング)
- MRI対応指運動用マニピュランダムの開発
- 体性感覚情報は左右指協調運動に影響を与える(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 機能的電気刺激(FES)による感覚情報の事象関連非同期(ERD)への影響(脳活動の計測と解析,一般)
- 内視鏡ロボットのためのマスタ・スレーブシステムの開発 : ロボット操作におけるマン・マシンインタフェースの評価および設計・制御
- 動作の立ち上がり時に着目した非定常EMGによる筋電義手制御
- 脳波(EEG)・電気刺激(FES)によるリハビリテーションシステムについての基礎的研究
- 位相振動子と力学モデルの相互作用による歩行パターン生成
- 階層型ニューラルネットにおける中間層での適応的空間再構成と中間層レベルの汎化に基づく知識の継承
- 7-215 大分大学工学部におけるGPA制度の現状と課題((12)教育評価・自己点検・評価システム-IV)
- 隠れニューロンの分離を伴う成長型ニューラルネットワーク
- コミュニケーションの強化学習におけるノイズ付加による連続値信号の離散化
- 強化学習による個性・社会性の発現・分化モデル
- Direct-Vision-Based強化学習による視覚付き実移動ロボットの行動獲得
- 移動物体の捕獲行動学習におけるセンサ動作の比較
- 局所信号を入力としたニューラルネットにおける中間層での適応的空間再構成と汎化
- Actor-Qアーキテクチャに基づく能動認識学習システム
- 力学モデルによる大腿義足の関節粘弾性調整法
- 強化学習によるリーチング動作の獲得
- 連続値入力強化学習におけるGauss-Sigmoidニューラルネットワークの有効性
- ニューラルネットワークを用いたDirect-Vision-Based強化学習-センサからモータまで-
- 1337 力学モデルによるエネルギー蓄積型大腿義足のパラメータ調節
- 1335 トルク推定に基づく筋電義手の動作制御
- エネルギー蓄積型大腿義足の力学的解析と制御
- ニューラルネットワークを用いた人間-筋電義手インタフェース
- 認識の学習に基づく注意と連想記憶の形成
- 環境変動下における四足歩行パターンの生成と遷移
- 人間の動作特性を考慮したバイラテラル・マイクロテレオペレーション
- 強化学習とニューラルネットによる知能創発
- 粘性力場における上肢動作の運動学習とダイナミクスに依存した汎化
- マスタ・スレーブ内視鏡手術ロボットにおけるカフィードバックのための制御システムの開発
- 左右指運動中の腕姿勢に依存した運動の協調性
- 力場環境適応課題による左右協調運動制御系の解析
- 超音波モータを用いたMRI対応マニピュランダムの開発
- 拘束環境に対する上肢インピーダンス適応メカニズムに関する研究(「脳・認知科学」及び一般)
- 状態予測機構を用いた強化学習による運動学習モデル
- 階層構造を利用した強化学習によるダイナミックマニピュレーション
- 強化学習法を用いた生体運動制御モデル
- 表面筋電位を用いた前腕義手の複合動作識別
- 複数の動的環境に対する人間の運動学習
- 巻頭言
- 力場環境下における最適制御を用いた腕インピーダンスの調節機構
- IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC) '99
- Direct-Vision-Based 強化学習に基づく Hand-Eye Coordination の形成
- 利害の衝突回避のための交渉コミュニケーションの学習-リカレントニューラルネットワークを用いたダイナミックコミュニケーションの学習-
- 利害の衝突回避のための交渉コミュニケーションの学習と個性の発現
- マルチエージェント系における個性・社会性の学習的生成
- モデル型TD強化学習による動的環境での行動獲得
- 短期記憶のためのリカレントネット簡易学習則の基本構想
- 時間軸スムージング学習
- 遅延強化信号による視点移動の学習
- 強化学習による能動認識能力の学習
- 時間軸スムージング学習による局所センサ信号の統合と空間情報の抽出
- 相関情報抽出ネットと空間認識能力の教師なし学習
- 進化的 recruitment 戦略を用いた強化学習による自律移動ロボットの制御器設計
- 筋疲労を考慮したFES制御法に関する研究
- 繰り返し動作によるタスク指向関節インピーダンスの獲得
- 運動インピーダンスを考慮した冗長アームの作業技能学習
- ユネルギー消費量による四足歩行パターン遷移の発振器-力学モデル
- 皮質 : 基底核ループでの運動系列学習モデル
- パルスニューロンを用いた行動パターンの生成
- 皮質-基底核ループの運動系列学習モデル
- 皮質-基底核ループの機能モデルによる運動系列パターンの生成
- システム論の過去・現在・未来
- 未知の柔軟対象物に対する接触作業のためのマニピュレータのゲインスケジューリング制御
- 未知な柔軟曲線上での倣い作業におけるマニピュレータの動的位置/力制御
- 対象物把持のための手の形状生成モデル
- 対象物把持のための手の形状生成モデル
- 状態パターンの変化にもとづく行動生成モデル
- センサ情報の変化量を利用した移動ロボットによる環境のモデル化と識別(基礎理論)
- 運動想起フィードバック訓練による事象関連脱同期(ERD)出現の検証
- 力場環境下における内部モデルの不完全性とインピーダンス制御による補完
- 機能的電気刺激(FES)による脚運動野における事象関連脱同期(ERD)への影響
- 環境変化の予測情報を利用するモジュール切換型行動生成モデル(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 複数環境下における内部モデルの時空間的分離
- バイオメカトロニクスと認知・行動機能(複合医工学)
- バイオメカトロニクスと認知・行動機能
- 複数環境下における内部モデルの分離学習
- 環境の分節化と予測に基づく内部モデルの獲得
- 構造不安定素子を用いた連想記憶モデル
- 結合ローレンツ方程式におけるカオスと情報処理
- カオス力学系による自律的記憶形成
- 内部状態の分岐現象を利用した未知パターンの学習
- 内部状態に基づいた未知パターンの追加学習
- カオス力学系に基づくニューラルネットワークの動的学習
- 環境との動的相互作用による記憶パターンの形成
- 非線形振動子による連想記憶と動的パターン遷移
- インテリジェントモーションコントロール III.インテリジェントモーションコントロールの将来技術-創発システム-
- 環境との相互作用による自律的行動生成のための感覚運動写像の獲得
- 筋疲労を考慮したFES制御法に関する研究
- 機能的電気刺激による下肢関節トルク制御
- Passive Velocity Field Controlを用いた複腕協調制御
- Passive Velocity Field Control の協調ロボット系への拡張
- ダイナミックマニピュレーションにおける運動パターン生成と制御
- システム・マン・サイバネテイクスに関する国際会議(SMC'97)
- Passive Velocity Field Control の協調三輪移動ロボットへの応用
- リカレントネットを用いた強化学習による探索行動と多値記憶の創発
- ニューラルネットを用いた強化学習による行動の学習を通した色恒常性の創発