繰り返し動作によるタスク指向関節インピーダンスの獲得

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概要

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本研究では冗長マニピュレータを対象として、作業技能に応じた運動制御方策を獲得する手法を提案する。人間の運動制御には、1)作業空間に対して冗長なシステムである、2)関節のかたさ、すなわち関節インピーダンスを調節できる、3)作業技能は繰り返し学習によって獲得される、という特徴がある。以上のことを背景として、ここでは、冗長マニピュレータの動的な関節インピーダンスの調節を作業技能として捉え、繰り返し学習によってその形成を行なう。具体的な手法として、タスクに応じた評価関数を設定し、2点境界値問題として定式化を行ない、変分勾配から学習更新則を導出する。さらに本手法の有効性の確認のためシミュレーションを行ない、タスクによって異なる関節インピーダンスが獲得されることを示す。
社団法人電子情報通信学会の論文
1998-03-20

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