可操作性を考慮したタスク指向視覚・運動マップの自己組織化

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概要

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本報告では, マニピュレータの冗長自由度を利用したタスク指向視覚・運動マップの自己組織化手法を提案する. 従来から, 自己組織化手法を用いた冗長マニピュレータの逆運動学の解法が数多く提案されているが, 遂行するタスクに適したマップの学習法については考察されていない. これに対して, 生体の運動制御系では冗長自由度を積極的に利用することにより, さまざまな作業を巧みに遂行している. そこで, 本報告では, 手先の動かしやすさと手先スティフネスに着目して, 遂行するタスクに適した姿勢を出力するマップを自己組織的に獲得する手法を提案する. また, 平面3リンクと4リンクの冗長マニピュレータを用いた計算機シミュレーションによって提案手法の有効性を示す.
1996-03-19

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