2A1-J08 アクロバット・ロボットの周期エネルギー制御を用いた飛出制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文で考えるアクロバット・ロボットは平面5リンク4アクチュエーターの人間を模した多自由度・多関節のロボットであり, 一端をアクチュエータを持たない自由回転できる鉄棒に固定することにより, 鉄棒の体操選手をモデル化したものとみなせる.このような非ホロノミックシステムに対して, エネルギーと姿勢を同時に目標状態に安定化する周期エネルギー制御により, 着地を行う為に必要な飛出時の並進速度と角運動量を制御する.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- ラグランジュ方程式の構造に着目したANNを用いたロボットアームの制御
- 非線形モデル予測制御による可変バルブ機構付きエンジンの制御
- Rimless Wheel の安定原理に基づくコンパス型2足ロボットの漸近安定歩容生成
- 力学的エネルギー回復に基づく動的歩容生成と制御
- 可変仮想重力による歩容生成手法の統一と制御性能解析(歩行ロボット2)
- 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御
- PSOによるフィードフォワード入力列探索とJITモデリングによるGPC : エンジン始動ベンチマークへの適用
- 双腕協調型フルアーム・マニピュレーションのためのバイオ・ミメティック制御(環境適応ロボティクス)
- 2A1-D03 仮想受動性に基づく可変動的二足歩行の制御
- 二足歩行における能動膝関節拘束制御と仮想干渉駆動による歩行パターン切替え制御
- 2P2-84-128 二足歩行ロボットへの PVFC の応用
- アクロボットの振り上げ倒立制御と特異点問題
- 物理特性を考慮したANNを用いたロボットアームの制御
- IDCロボコンを通じた創成活動と国際交流
- 高階 Stokes-Dirac 構造
- 分布定数port-Hamilton系における外乱の構造分解
- 猫型ロボットの運動制御
- 非線形モデル予測制御による可変バルブ機構付きエンジンの制御
- 2P2-84-127 支点鉛直方向の入力を用いた倒立振子の振り上げ制御
- 1106 ボギー角アクティブ操舵台車の研究開発 : 第 2 報シミュレーションと台上実験の結果
- 3107 ボギー角アクティブ操舵台車の研究開発 : 第 1 報基本コンセプトと基礎実験
- 切り替え型制御による衝突回避を考慮した複数編隊無人飛行機の形成制御
- 非ガウス雑音を受ける領域拘束付き非線形システムの状態推定
- UKF(Unscented Kalman Filter)とKFはどう違うの?(アイ・サイ問答教室)
- UKF (Unscented Kalman Filter)って何?
- 未知の柔軟対象物に対する接触作業のためのマニピュレータのゲインスケジューリング制御
- 未知な柔軟曲線上での倣い作業におけるマニピュレータの動的位置/力制御
- ロボット制御理論概論
- LPCによるアクロバットロボットの最適着地運動と未知パラメーター推定の同時決定法(通信と制御)
- 三次元ヘビロボットの推進制御と先頭位置姿勢制御
- 2A1-J08 アクロバット・ロボットの周期エネルギー制御を用いた飛出制御
- 1A1-L12 拘束力を考慮したヘビロボットの推進制御 : 実験的検証
- 1A1-L03 SMC の母船協調運搬フォーメーション制御
- 1A1-A7 アクロバット・ロボットによる大車輪運動の制御(81. スーパーメカノシステム I)
- 2A1-84-129 自律集散系の群編成基準の定式化
- 適応スライディング面によるモデル規範型可変構造制御に関する研究
- マッチング条件を満たさないパラメータ不確定性をもつあるクラスのプラントに対する適応スライディング面に基づいたモデル追従制御
- Integrated Design of an Ionic Polymer-Metal Composite Actuator/Sensor
- Doping effects on robotic systems with ionic polymer-metal composite actuators
- Development of an artificial muscle linear actuator using ionic polymer-metal composites
- Adaptive Desired Velocity Field Control for Cooperative Mobile Robotie Systems with Decentralized PVFC
- 力学的エネルギー回復に基づく動的歩容生成と制御
- 可操作性を考慮したタスク指向視覚・運動マップの自己組織化
- マニピュレーションタスクにおける手先インピーダンスの繰り返し学習
- 動的マニピュレーションにおける目標軌道の生成と制御
- Passive Velocity Field Controlを用いた複腕協調制御
- Passive Velocity Field Control の協調ロボット系への拡張
- 冗長自由度を利用したタスク依存型視覚・運動マップの自己組織化
- 学習による離散時間系に対する仮想目標入力設計法
- 2P2-E24 不整地走行二輪車に対する軌道計画
- 1P1-B11 仮想足首関節トルクを考慮した足裏形状設計方法の提案(受動歩行ロボット)
- 1P1-F10 受動歩行における足裏形状の影響(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- Passive Velocity Field Control の協調三輪移動ロボットへの応用
- 部会の活動と展望
- 三輪車の動的制御とヒューマンオペレーション
- Tele-Bilateral Impedance Control for Master-Slave Systems
- IDCロボコン2010 IN上海
- 粒子的カルマンフィルターとその応用
- 偏微分方程式系に対する仮想 Lagrangian 構成法
- アウトオブシーケンス測定を用いたトラッキングのためのアンサンブルカルマンフィルタ
- 非線形カルマンフィルタ, 片山徹著, 出版社朝倉書店, 発行2011年11月, 全ページ192頁, 価格3,200円, ISBN978-4-254-20148-2
- 可変構造を持つダイナミクスの離散化誤差低減とFPGAを用いた実現
- 線形多変数システムに対する学習制御系設計
- アウトオブシーケンス測定を用いたトラッキングのためのアンサンブルカルマンフィルタ
- ロバストUKFとそのパラメータ設計手法
- 足首のイナーターを利用した高速平面足受動歩行の実現
- F071002 非線形システムの状態推定とエンジンのモデル予測制御([F07100](エンジンシステム部門企画),エンジンのモデリングと制御の先端技術)
- 2足歩行における足首弾性の効果
- 国際デザインコンテスト (IDCロボコン) 2012
- ロバストUKFとそのパラメータ設計手法