1P1-F10 受動歩行における足裏形状の影響(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this paper, we consider an effect of a foot shape that is expressed by a convex function on the passive dynamic walking. First we explain how to parameterize the foot shape. We determine a foot shape by using second order Bezie curve, because second order Bezie curve is easy to control a form. Secondly we realize the passive dynamic walking on a shallow slope with a biped walking robot that has a foot shape determined by second order Bezie curve and show an effect of a change of the foot shape. Finally we optimize the foot shape by moving the control point of second order Bezie curve in a parameter region.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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