1P1-B11 仮想足首関節トルクを考慮した足裏形状設計方法の提案(受動歩行ロボット)
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概要
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In this paper, we consider effects of a feet in various convex shapes to performance of underactuated passive dynamic walking. First, a coordinate system to define the foot shape is introduced and the relationship between a foot parameter and an angle of the leg is derived. Secondly, the virtual ankle-joint torque is derived from the equation of motion. Finaly, we propose a method to design convex foot shapes that attain desired virtual ankle-joint torques and verify the accuracy of generated virtual ankle-joint torques by numerical simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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