2P2-E25 バランサー搭載型二輪車の自動制御 : 実験的検証
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概要
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In this paper, we propose a motorbike system with balancer and a basic balancing control method for the system. And we extend the method from the experimental point of view. For the basic balancing control law, input-output linearization is applied to the system and to overcomeuncertainties, we apply a robust controller to the linearized system. By experimental tests, it is shown that the stability of the stopping motorbike is ensured and the running on a straight line is realized with the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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