2A2-Q09 平面足受動歩行を規範とした準受動歩行(受動歩行ロボット)

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概要

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• As a walking which solves an energy efficiency problem of the biped robots, we are interested in a flat feet passive dynamic walking with ankle springs and ankle viscosities. The flat feet passive dynamic walking has an excellent performance and solves the problem of an arc-feet passive dynamic walking. For this reason, to obtain a level ground walking based on the flat feet passive dynamic walking, we propose a novel control method which combined a controlled symmetry and a push-off. Finally, we show that proposed walking has an excellent walking performance.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 山北 昌毅

  東工大

• 花澤 雄太

  東工大

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