2A1-G01 外郭距離情報を利用した自律移動ロボットの狭領域通過の実現(マルチエージェント・モジュールロボット)
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概要
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In this paper, we propose a passage algorithm through a narrow space for Autonomous Mobile Robots. We form a steady formation by making Delaunay-Diagram using profiles of surrounding robots. And we resolve deadlock by using the phase gap of Nonlinear Oscillators that input profiles of surrounding obstacles. We verified the effectiveness of the proposing system by simulations and experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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