C301 4リンク3アクチュエータロボットの跳躍制御(OS7 非線形制御理論とその応用1)
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概要
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This paper describes a control strategy for a vertical jumping motion of the jumping robot. The target system consists of 4-link and 3-actuator, which is a model of human body. This system is fullactuate in initial states, but in the process of jumping, this system becomes underactuate. Besides, constraints of the system are variable in the process. Therefore, this system is an underactuated and a variable constraint system. In this paper, the control method which overcomes the difficulies is propsed. Furthermore, by consdering properties of a vertical jumping motion of human, the proposed control method realizes a humanlike vertical jumping.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-06-28
著者
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