未知な柔軟曲線上での倣い作業におけるマニピュレータの動的位置/力制御
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概要
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In this paper we study the performance of contact tasks by a robot manipulator on flexible objects. The flexible object's distributed parameter model is approximated as a lumped "position state-varying" model. By using nonlinear feedback compensation, the robot's control space is decomposed into the position control subspace and the object's force control subspace. An optimal state feedback is designed for the position loop, and the robot's contact force is controlled using model-reference simple adaptive control. Experiments using a PUMA robot interacting with an aluminum plate show the effectiveness of this control approach.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1997-03-25
著者
-
山北 昌毅
東京工業大学大学院制御工学専攻
-
羅 志偉
バイオミメティク制御センター 理化学研究所
-
羅 志偉
理化学研究所BMC研究センター
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
山北 昌毅
東京工業大学
-
山北 昌毅
東京工業大学 大学院 理工学研究科
-
呉 建青
豊橋技術科学大学 情報工学系
-
伊藤 宏司
東京工業大学
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