人間と接するロボットを開発するための没入型三次元動力学シミュレーション環境(複合現実感とインタラクション)
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概要
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本稿では人間と力学的なインクラクションを行うロボットを設計・評価するための没入型三次元動力学シミュレーション環境を提案する.本シミュレーション環境は,汎用PCの並列処理によるバーチャルリアリティ技術を用いて視聴覚情報を提示することによって,被験者に原寸大のロボットを体感させながら,ロボットの設計・評価を行うことができる.評価モードでは,人間と仮想ロボットの間の力学的なインクラクションによって生じる動力学運動を実時間で計算・提示することで,これまでのシミュレータでは行うことのできなかった人間と接するロボットを評価することができる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-01-15
著者
-
大西 正輝
産業技術総合研究所情報技術研究部門
-
羅 志偉
神戸大学
-
羅 志偉
理化学研究所BMC研究センター
-
大西 正輝
理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
小田島 正
理化学研究所
-
細江 繁幸
名古屋大学 大学院 工学研究科
-
小田島 正
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
細江 繁幸
理化学研究所 理研-東海ゴム人間共存ロボット連携センター
-
細江 繁幸
名古屋大学大学院 工学研究科
-
細江 繁幸
名古屋大学
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