1P1-B08 擬似仮想受動歩行とその性能 : カウンターウェイトとしての上体の効果(受動歩行ロボット)
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概要
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This paper proposes a novel method for generating efficient dynamic bipedal gait imitating the property of virtual passive dynamic walking. The control input in this method can be synthesized without including any singularities, and generates constant-like torque. A simple underactuated biped robot with an upper body incorporating a bisecting hip mechanism is introduced for the simulation model. We also theoretically investigate what effect the upper body had on the robot's driving mechanism, and show that it accelerates or disrupts the natural forward-swinging motion of the swing leg. Numerical simulations prove the effect, and show that the generated gaits exhibit period-doubling bifurcation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
浅野 文彦
北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
羅 志偉
神戸大学大学院工学研究科
-
羅 志偉
神戸大学
-
浅野 文彦
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
浅野 文彦
東京工業大学
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