連結型 Rimless Wheel の受動歩行とその性能解析 : 前後脚間の位相差の調節による高速化

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概要

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• This paper investigates passive dynamic walking and its efficiency of a combined rimless wheel (CRW) that consists of two identical 8-legged rimless wheels. First, we introduce a mathematical model of the CRW and develop the system equations. We then numerically show that stable passive-dynamic gaits can be generated regardless of the phase difference between the fore and rear legs. Second, we show that the walking speed is maximized when the phase difference is nearly equal to the half inter-leg angle through numerical analysis, and experimentally verify the validity using our prototype CRW machine. Furthermore, we discuss the inherent speeding-up mechanism from the potential barrier point of view.

• 日本ロボット学会の論文
• 2012-01-15

著者

• 浅野 文彦

  北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科

• 井上 遼祐

  北陸先端科学技術大学院大学

• 田中 大樹

  北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科

• 井上 遼祐

  株式会社山武

• 徳田 功

  立命館大学理工学部マイクロ機械システム工学科

• 浅野 文彦

  北陸先端科学技術大学院大学

• 徳田 功

  立命館大学

• 田中 大樹

  北陸先端科学技術大学院大学

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