2A2-Q01 連結型リムレスホイールにおける位相差の調節による高速化の実験的検証(受動歩行ロボット)
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概要
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This paper investigates efficiency of passive dynamic walking of a combined rimless wheel (CRW) that consists of two identical 8-legged rimless wheels. We derive the mathematical equations of the CRW and conduct numerical simulations to examine that a stable passive gait can be generated in the presence of the phase difference between fore and hind legs. We then numerically show that the phase difference improves the gait efficiency in terms of walking speed, and discuss the inherent speeding-up mechanism from the potential barrier point of view. Furthermore, the validity of the derived results is evaluated by using an experimental machine.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
-
徳田 功
北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
浅野 文彦
東京工業大学
-
井上 遼祐
北陸先端科学技術大学院大学
-
井上 遼祐
株式会社山武
-
浅野 文彦
北陸先端科学技術大学院大学
-
田中 大樹
北陸先端科学技術大学院大学
-
徳田 功
北陸先端科学技術大学院大学
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