1P1-E02 力学的エネルギーサイクルの観点から見た受動膝関節の存在意義(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This paper investigates the roles of passive knee-joints in dynamic biped locomotion systems from the viewpoint of mechanical energy cycle. We introduce two planar biped walking models for analyses; one is with semicircular feet and the other is with flat feet. Viscosity at knee-joint is considered as a function to distribute mechanical energy dissipation and its effect on walking speed is numerically investigated. The analysis results and properties of the two models are compared, and the importance of mechanical energy dissipation in dynamic biped locomotion is discussed.
- 2007-05-11
著者
-
浅野 文彦
北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
羅 志偉
神戸大学大学院工学研究科
-
羅 志偉
神戸大学
-
浅野 文彦
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
浅野 文彦
東京工業大学
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