2A2-F09 連結型リムレスホイールの開発と基礎実験
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概要
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Arimless wheel (RW) is the simplest model of passive dynamic walking. Passive-dynamic gait of single RW achieves both constraints on the impact posture and restored mechanical energy, and the generated gait is always asymptotically stable. The condition for maximum walking speed has also been theoretically clarified. In combined case, however, the gait stability and efficiency have not been clarified yet. Based on the observations, in this paper, we propose a combined RW as a basic model for analysis of multilegged passive dynamic walking, and numerically investigate the possibility of stable gait eneration and the gait efficiency. Several results of the numerical analysis using a mathematical model and walking experiments are reported.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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