1P1-B14 パラメータ励振原理に基づく2脚動歩行の実験的検証(受動歩行ロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper reports some interesting results on our experimental case study of parametrically excited dynamic bipedal walking. We describe the detailed specifications of the final walking machine that has telescopic legs, semicircular feet, free hip-joint, and counterweights. The walker finally succeeded in sustaining stable dynamic walking on level ground in accordance with the principle of parametric excitation utilizing the effects of semicircular feet and counterweights. We also conducted numerical analysis to examine the change of gait descriptors with respect to the physical parameters, and the results show that the counterweights are effective for improvement of the gait efficiency.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
林 健志
神戸大学大学院工学研究科
-
浅野 文彦
北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
金子 和晃
名古屋大学大学院工学研究科
-
加藤 厚生
元 愛知工業大学大学院工学研究科
-
羅 志偉
神戸大学
-
加藤 厚生
愛知工業大学 電子工学科
-
浅野 文彦
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
原田 祐志
名古屋大学大学院工学研究科
-
平野 慎也
愛知工業大学大学院工学研究科
-
平野 慎也
理化学研究所
-
平野 慎也
理研
-
浅野 文彦
東京工業大学
-
羅 志偉
神戸大
-
林 健志
愛知工業大学
-
金子 和晃
愛知工業大学
-
平野 慎也
理化研究所bmc
-
林 健志
独立行政法人産業技術総合研究所
関連論文
- カウンターウエイトを用いた2脚ロボットのパラメータ励振歩行(機械力学,計測,自動制御)
- 遊脚収縮現象を考慮したロバスト擬似仮想受動歩行
- 遊脚収縮現象を考慮したロバスト擬似仮想受動歩行 (第26回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(2))
- 股関節二分機構を用いて上体を付加した劣駆動2脚ロボットの動歩行解析
- Rimless Wheel の安定原理に基づくコンパス型2足ロボットの漸近安定歩容生成
- 可変仮想重力による歩容生成手法の統一と制御性能解析(歩行ロボット2)
- 自律電動車椅子の知的制御系の構築(工学部:電子工学科)
- 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御
- 身体運動における筋力, 筋パワーの推定, 評価に関する研究
- パラメータ励振に基づく鳥脚歩容生成
- レスキューロボットReBo3号機の動作解析
- イモムシ型探索ロボットの開発
- イモムシ型探索レスキュー・ロボットの開発
- 探索型レスキューロボットのインテリジェント化の研究
- 動的作業環境におけるテレ-マニピュレーションの研究
- 筋骨格系モデルを用いた動力学シミュレータの開発(環境適応ロボティクス)
- 双腕協調型フルアーム・マニピュレーションのためのバイオ・ミメティック制御(環境適応ロボティクス)
- 伸縮脚を用いた衝突姿勢の非対称化に基づく高速動的歩容生成
- コンプライアントマニピュレ-ションにおけるロボットの動的作業環境に対する適応について
- 相互素子を含む線形回路網解析のための視察法
- ト-クンの巡回とデ-タ転送をHDLC手順に準拠して処理するリング状LAN
- メモリ保護機能を実装したRTOSに関する提案(工学部:電気学科 電気工学専攻・電子工学専攻・情報通信工学専攻)
- 関節角度にともなう筋音図の変化(工学部:電気学科 電気工学専攻・電子工学専攻・情報通信工学専攻)
- 全方向移動ロボットの開発(工学部:電気学科 電気工学専攻・電子工学専攻・情報通信工学専攻)
- 少人口社会とバイオメカニズム
- 関節角度にともなう筋電図,筋音図の変化(プロジェクト研究)
- 607 関節角度が筋音図に及ぼす影響
- VRにおける自然な操作性を目標とした自由形状モデリングの研究
- 人体の三次元運動シミュレーションモデルの構築とその視覚化
- オープンアーキテクチュアによる分散型汎用 : ロボットコントローラの開発
- 436 関節角度にともなう筋音図の変化
- VRにおける自然な操作性を目標とした自由形状モデリングの研究
- 生体に基づいた 2 足歩行シミュレーションの研究
- 障害物回避を行う冗長マニピュレータの逆運動学マップ
- 1414 下肢関節可動性の立位姿勢に及ぼす影響
- 幾何学的表現法による股・膝関節可動域の年齢変容の分析
- 三次元二足歩行シミュレーションの研究
- 三次元二足歩行シミュレーションのための筋骨格モデルの研究
- VRにおける直観的な操作性を重視した自由形状モデリングの研究
- 人の歩行における安定制御の研究
- 305 幾何学的表記法を用いた下肢関節可動性の分析
- 下肢関節可動域の年齢変容 : 幾何学的解析
- 映像立体視プロジェクションシステムを用いた歩行者の回避行動に関する研究
- 筋の機械インピーダンスと運動能力との関連
- ビジブルヒューマン画像を用いた生体運動の再構築
- ウェーブレット変換を用いた弾性負荷に対する筋運動の解析
- バーチャルリアリティにおけるテレマニピュレーションの研究
- 脚への粘性感覚呈示装置の制作
- ビジブルヒューマン画像による人体運動の再構築 (動作分析)
- 粘性負荷に対する筋運動(等粘性収縮)の力学的特性 : 等張性および等速性収縮との比較
- 進行波型超音波モータの安定制御の研究
- 土屋和夫先生をしのぶ(コミュニケーション)
- 超音波モータを使用したダイレクトドライブマニピュレータの制御
- 超音波モータ及び応用展望
- 視線検知による3次元画像処理
- 動的運動中における筋力, 筋パワーの推定
- 第14回バイオメカニズム学術講演会報告
- ヒトの筋の粘弾性変化(3部 運動の調整)
- 位相制御による超音波モータの可変コンプライアント動作
- (14) 教育システム用に開発した簡易なローカルエリアネットワーク(第4セッション 教育システム・情報処理教育)
- ヒトの筋の粘弾性変化の推定 : モデルによるシミュレーション
- 等速度運動中の筋粘弾性の調節
- 位相差制御による超音波モ-タのコンプライアント動作
- ヒトの筋の粘弾性変化の推定
- 機械インピ-ダンスを自由に調節できる装置--慣性能率可変装置
- 弾性負荷条件下で等速度運動する筋の粘弾性変化
- 機械インピ-ダンスを自由に調節できる装置
- HDLC手順によるトークンリング方式LANの開発
- 歩行中の歩幅の測定
- 超音波による歩幅の測定システム(3部 運動の解析)
- 立体写真法による人間の歩行の解析(3部 歩行と解析)
- パルス制御方式空気圧義手 AIT HAND II
- 立体写真法による人間歩行の解析II
- 立体写真法による人間歩行の解析
- 電子義手AIT-HAND IIについて
- 多種類の感覚器をもった人工の手(2部 上肢)
- 電子義手について
- カウンターウエイトを用いた2脚ロボットのパラメータ励振歩行
- みみず型ロボットの運動制御
- いもむし型レスキューロボットの進行方向制御
- 運動エネルギーの観点から見た2周期歩容の性能と最適性
- 伸縮脚を用いた衝突姿勢の非対称化に基づく高速動的歩容生成
- 1P1-E04 力学的エネルギー平衡に基づく漸近安定歩容生成(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-E02 力学的エネルギーサイクルの観点から見た受動膝関節の存在意義(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-B08 擬似仮想受動歩行とその性能 : カウンターウェイトとしての上体の効果(受動歩行ロボット)
- 1P1-B07 弾道歩容の性能と対称性(受動歩行ロボット)
- 1P1-F02 膝関節駆動によるパラメータ励振に基づく2脚歩容生成(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-E03 半円足形状の非対称性とその歩行性能に対する効果(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-B14 パラメータ励振原理に基づく2脚動歩行の実験的検証(受動歩行ロボット)
- 2P1-C16 遅延フィードバック制御に基づく高効率なパラメータ励振歩行
- 1P1-B06 パラメータ励振に基づく鳥脚歩容生成(受動歩行ロボット)
- 2P1-D08 2周期の仮想受動歩行の性能と最適性
- 2P1-D07 2周期歩容の安定化制御とその工学的意義
- 2A2-F09 連結型リムレスホイールの開発と基礎実験
- 2A2-E23 衝突姿勢の非対称化に基づく高速2脚歩容生成
- 2脚ロボットの非対称パラメータ励振歩行メカニズム
- 連結型 Rimless Wheel の受動歩行とその性能解析 : 前後脚間の位相差の調節による高速化
- 2足歩行ロボット技術の現在
- 足裏皮膚のずれ感覚に関する心理物理的計測とその評価(身体障害とインタフェース)
- 1A2-1 倒立振子のパラメータ励振原理による効率的な二足動的歩行のための目標軌道設計(OS12:生体機能計測と制御)