<論文>人の歩行における安定制御の研究
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概要
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After the discussion of the model of human locomotion, we laid emphasis on the study of the stability of human locomotion in this paper. On the basis of the essential model a strategy to improve the stability was proposed. A stability controller using a time-varying ankle torque to prevent body from falling down was newly incorporated in the model and a prediction control algorithm was applied to the controller. Taking a free walking on flat ground and a stair climbing movement for examples, the effectiveness of the stability controller was proved by the computer simulation.
- 愛知工業大学の論文
著者
-
加藤 厚生
元 愛知工業大学大学院工学研究科
-
平松 誠治
愛知工業大学 電気工学科
-
加藤 厚生
愛知工業大学 電子工学科
-
平松 誠治
愛知工大
-
倪 江生
中国東南大学計測科学系
-
平松 誠治
愛知工業大学
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