1P1-E04 力学的エネルギー平衡に基づく漸近安定歩容生成(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper investigates dynamic bipedal gait and its stability from the mechanical energy balance point of view. The equilibrium point at impact in a dynamic gait is uniquely determined by the two conditions; one is maintaining the restored mechanical energy constant, the other is to settle the relative hip-joint angle to the desired value. The equilibrium point determined by these conditions is always asymptotically stable and this is shown by a simple recurrence formula of the pre-impact kinetic energy. The validity of our method is numerically confirmed via gait generation by virtual passive dynamic walking.
- 2007-05-11
著者
-
浅野 文彦
北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
羅 志偉
神戸大学大学院工学研究科
-
羅 志偉
神戸大学
-
浅野 文彦
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
浅野 文彦
東京工業大学
関連論文
- カウンターウエイトを用いた2脚ロボットのパラメータ励振歩行(機械力学,計測,自動制御)
- 音刺激のバイオフィードバックによる姿勢保持課題の遂行支援(新たな音信号の処理技術-音響と生体計測における基礎理論から応用まで)
- 「第26回日本ロボット学会学術講演会論文特集号」特集について
- 遊脚収縮現象を考慮したロバスト擬似仮想受動歩行
- 遊脚収縮現象を考慮したロバスト擬似仮想受動歩行 (第26回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(2))
- 股関節二分機構を用いて上体を付加した劣駆動2脚ロボットの動歩行解析
- Rimless Wheel の安定原理に基づくコンパス型2足ロボットの漸近安定歩容生成
- 半円足の転がり効果を利用した劣駆動仮想受動歩行(2)性能解析と冗長モデルへの拡張
- 半円足の転がり効果を利用した劣駆動仮想受動歩行(1)コンパス型モデルの駆動力学
- パラメータ励振に基づく伸縮脚ロボットの動的歩行制御