シリコン網膜を用いたオプティカルフローの局所計算方式(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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実環境下で活動するロボットヘの応用を主目的として,実時間性と環境適応性をもったコンパクトなビジョンシステムの構築が望まれている.このような点を考慮したイメージセンサとして,生体の網膜における前処理機構をアナログCMOS集積回路上に模擬したシリコン網膜がある.本論文では,このシリコン網膜の機能と構造に特化する形で,実環境画像に対してもロバストにオプティカルフロー(撮像系に対して相対運動する物体の運動速度場)を推定する計算方式を提案する.本手法では,シリコン網膜の応答画像から運動物体のエッジを抽出し,これらについて局所計算を行うことで,実環境下においても効率良くオプティカルフローを求めることが可能である.本方式についてシリコン網膜と計算機を使用した実験を行い,良好な結果を得た.
- 2004-07-01
著者
-
大西 正輝
産業技術総合研究所情報技術研究部門
-
八木 哲也
大阪大学大学院工学研究科電気電子情報工学専攻
-
八木 哲也
大阪大学大学院:理化学研究所
-
羅 志偉
神戸大学
-
羅 志偉
理化学研究所BMC研究センター
-
大西 正輝
理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
秋山 圭
名古屋大学大学院工学研究科
-
細江 繁幸
理化学研究所 理研-東海ゴム人間共存ロボット連携センター
-
細江 繁幸
名古屋大学大学院 工学研究科
-
細江 繁幸
名古屋大学
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