ロボットビジョンを用いた脳内両眼立体視機構のエミュレーション(ニューロハードウェア,ニューロハードウェア,一般)
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概要
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脳視覚野における両眼立体視メカニズムのモデルを実時間で計算し,実環境におけるその振る舞いを検証することを目的とした両眼ロボットビジョンシステムを構築した.本システムは,左右網膜に対応する2つのシリコン網膜チップとfield programmable gate array(FPGA)から構成される.シリコン網膜は,入力画像に対してLaplacian-Gaussian型およびGabor型の空間フィルタ処理を実時間で実行する.FPGAは,2つのシリコン網膜の出力画像を受けて,専用ハードウェア回路およびFPGA内のCPUコア上で動作するソフトウェアにより,両眼立体視の計算モデルを実行する.本稿では,両眼視差エネルギーモデルをもとにした輻輳眼球運動制御のモデルを本ロボットビジョンシステムに実装し,その動作を検証した.
- 2007-11-11
著者
-
下ノ村 和弘
立命館大学 理工学部
-
八木 哲也
大阪大学 大学院工学研究科
-
八木 哲也
大阪大学大学院工学研究科電気電子情報工学専攻
-
八木 哲也
大阪大学大学院:理化学研究所
-
下ノ村 和弘
大阪大学大学院工学研究科
-
下ノ村 和弘
大阪大学臨床医工学融合研究教育センター
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