2A1-C12 脳型ロボットビジョンによる奥行き検出
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概要
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We fabricated a novel vision system consisting of a neuromorphic silicon retina and FPGA circuits. The silicon retina executes two classes of fundamental image pre-processing : a Laplacian-Gaussian-like spatial filtering and a subtraction of consecutive image frames. The output images of the silicon retina are interfaced to FPGA circuits, with which image cues, i.e. contours of stationary and moving objects and motion direction, and depth extraction are extracted within a single frame sampling time of the silicon retina (<15ms in indoor illumination). The system has compact hardware and low power consumption (<1W) and therefore is suitable for controlling autonomous robots.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
下ノ村 和弘
立命館大学 理工学部
-
八木 哲也
大阪大学 大学院工学研究科
-
井上 恵介
大阪大学大学院工学研究科
-
八木 哲也
大阪大学
-
下ノ村 和弘
大阪大学先端科学イノベーションセンター
-
串間 宇幸
大阪大学大学院工学研究科電気電子情報工学専攻
-
串間 宇幸
阪大
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