2P1-D07 2周期歩容の安定化制御とその工学的意義
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概要
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This paper investigates the effects of stabilizing control laws from a 2-period to 1-period passive dynamic gait on the gait efficiency. We apply discrete-time delayed feedback control and quasi-constraint on impact posture to a passive compass-gait biped which exhibits a stable 2-period gait, and numerically analyze the change of walking speed as the gait efficiency as well as the kinetic energy just before impact. Through the results comparison, we discuss the engineering implication of the stabilizing control laws.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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