1P1-B07 弾道歩容の性能と対称性(受動歩行ロボット)
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概要
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Ballistic walking is an approach for generating energy-efficient dynamic bipedal gaits. This paper formulates a method for generating ballistic gait under a constraint on the restored mechanical energy, and discusses the optimality of mechanical energy restoration based on the gait efficiency. We introduce a planar fully-actuated biped robot for the ballistic walking model. The simulation results show that impulsive actuation cases give the maximum walking speed, and a symmetric gait is automatically generated only by the ankle-joint actuation which can be reproduced as a kicking force by the rear leg. We discuss the symmetric gait generation mechanism from the angular momentum point of view.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
浅野 文彦
北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
羅 志偉
神戸大学大学院工学研究科
-
羅 志偉
神戸大学
-
浅野 文彦
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
浅野 文彦
東京工業大学
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