2P1-D08 2周期の仮想受動歩行の性能と最適性
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概要
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The authors theoretically analyzed the efficiency of 2-period passive-dynamic gait of an asymmetric rimless wheel model from the kinetic energy point of view, and clarified that the generated 2-period asymmetric gait is less efficient than the 1-period symmetric one in the case that the mean value of the hip angles is constant. This paper then investigates the validity of the obtained results through efficiency analysis of a dynamic bipedal walking system. We treat virtual passive dynamic walking with a constraint on the impact posture, and discuss the differences between the dynamic gaits.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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