力場環境下における最適制御を用いた腕インピーダンスの調節機構
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概要
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対象物操作や道具操作など,外力が加わる環境下で腕運動を行う際には,人間の中枢神経系は,内部モデルによる制御と腕インピーダンスによる制御をフィードフォワード的に協調させる必要がある.近年,生体運動制御・計算論的神経科学の分野では,到達運動中の人間の手先に負荷を加える実験によって,外部負荷に対する腕運動の適応プロセスが精力的に調べられてきた.しかしながら,未だ,上記2つの制御戦略(内部モデル制御とインピーダンス制御)を協調させるメカニズムは明らかにされていない.本研究では,腕の筋骨格モデルに対して最適レギュレータにより運動生成を行うモデルを構築し,力場環境下での腕運動及び両制御戦略の協調メカニズムについて考察する.
- 2009-03-04
著者
-
郷古 学
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
登美 直樹
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
伊藤 宏司
東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
伊藤 宏司
東京工業大学
-
伊藤 宏司
立命館大学
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