EMGを用いた粘弾性可変マニピュレーション
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概要
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EMG(筋電位)信号には、動作パターン、力の大きさや粘弾性など人間の動作に関するさまざまな情報が含まれている.これまでEMGを用いた義手や運動補助装置などの研究が行われており、EMGをマン・マシンインタフェースの入力信号として有効に利用できる可能性がある.本研究では、EMGをアームの制御入力として用いて粘弾性調節タスクを行う方法を提案する.手首および肘関節筋のEMGにより推定される関節トルクを人腕関節モデルに入力することで目標軌道を生成し、位置追従制御を行うとともに、EMGの収縮レベルに応じてアームの粘弾性係数をオンラインで調節する.本手法をいくつかのタスクに対して適用して、その有効性を確認した.
- 2002-03-12
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