MRI対応指運動用マニピュランダムの開発
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概要
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Magnetically compatible robots are required as haptic interfaces for neuroscience studies. The purpose of this paper is to develop an MR compatible robot using ultrasonic motor, which is able to work within an MRI/fMRI scanner and to acquire MRI images continuously during finger motions. In addition, the force field control method of ultrasonic motor is discussed. The characteristic of voltage phase and motor torque is investigated experimentally, and these results are used for the force field control of ultrasonic motors. The position dependent force fields and velocity dependent force fields are evaluated with a force sensor. Also, MR compatibility is verified experimentally. Finally, some brain activities are investigated with fMRI during finger movements.
- 2008-04-05
著者
-
遠山 茂樹
東京農工大学大学院 共生科学技術研究院
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科・知能システム科学専攻
-
伊藤 宏司
東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
井沢 淳
(財)鉄道総合技術研究所構造物技術研究部耐震構造研究室
-
井澤 淳
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
井澤 淳
東京工業大学大学院理工学研究科
-
青代 敏行
東京農工大学大学院工学府機械システム工学専攻
-
清水 崇広
東京工業大学総合理工学研究科
-
遠山 茂樹
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
伊藤 宏司
東京工業大学総合理工学研究科知能システム科学専攻
-
伊藤 宏司
東京工業大学
-
伊藤 宏司
立命館大学
-
遠山 茂樹
東京農工大
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