2920 ヒトの歩行原理に注目した歩行モデル
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The main purpose of this research is to develop a mathematical model for human walking motion. We analyzed human walking motion and found that the ZMP (Zero Moment Point) plays an important role. Then, we actually have measured human walking motion precisely and have made sure of that walking mechanism. Based on that mechanism, we have developed the mechanical model and have simulated human walking motion using this model. As a result, we will be able to build the optimal walking pattern.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-31
著者
関連論文
- 農作業の負担を軽減する「ロボットスーツ」の開発
- MRI対応指運動用マニピュランダムの開発
- 犬は主人を電界で見分ける? : 歩行による人体の電界発生とその伝搬(第16回生命情報科学シンポジウム)
- 多自由度モータの材料および支持機構
- 機械工学年鑑(1988年) 設計・機素・トライボロジー
- F-0435 自動採血を目的とした超音波穿刺法に関する研究(S38-4 超音波技術応用)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- W110 自動採血を目的とした超音波穿刺法に関する研究(生体計測2)(シンポジウム : 福祉工学)
- 2G1-4 SMAを用いた微小外科手術支援のためのマイクロマニピュレータの研究(医療福祉ロボットIII,一般講演)
- 2G1-3 マイクロマニピュレータを用いた毛細血管吻合に関する研究(医療福祉ロボットIII,一般講演)
- 2G1-2 ぜん動運動を利用した自走カテーテルの開発(医療福祉ロボットIII,一般講演)
- 球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発(第1報) : MRI対応球面超音波モータの試作
- 406 ロボット型歩行訓練機器の開発 : 歩行装置の開発
- 超音波モータを用いたMRI対応マニピュランダムの開発
- 201/202 歩行支援機器の現状と将来 : 自走型歩行訓練機の開発 : 3次元超音波装置による義足ソケットの設計 : 歩行支援機に求められる機能とその効果(パネル討論2:歩行支援機器の現状と将来,企画行事)
- 2E2-4 ぜん動運動を利用した能動カテーテルに関する研究 : 血管移動時における力学的解析(OS3-2:医療福祉ロボットとマイクロマシン技術II,オーガナイズドセッション)
- MG312 MRI対応手・腕運動用マニピュランダムの開発(MG31 医療福祉ロボット,あたり前のことを知る)
- 2C2-3 TUAT/Karlsruhe humanoid handにおける多指操作装置の開発(OS2-2:筋電義手II,オーガナイズドセッション)
- 超音波モータを用いた3自由度位置決めステージの開発
- 超音波モータを用いたロボット用アクチュエータの開発 -第2報 球面超音波モータの試作-
- 球面超音波モｰタによる多自由度機構の開発
- 幾何学的不変量を用いたステレオ画像計測
- エピポーラ平面上に配置されたSUPERCONICによる立体形状復元
- 超二次関数を用いたモデルと測定点の一致方法に関する研究
- 高出力超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発(OS4 健康・福祉機器の開発)
- 455 歩行支援に用いる超音波アクチュエータの開発
- F-0436 超音波モータを用いたアクテイブひざサポータの機能評価(S38-4 超音波技術応用)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- 2930 超音波モータのステータとロータ間の接触解析
- 磁化球を用いた球面超音波モータの制御
- 超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発 : モータ駆動,スーツ機構開発(パワーアシスト2)
- 9B14 超音波モータを用いた歩行支援システムの開発
- 超音波モータの接触問題に関する研究
- 人体の運動解析(3次元のモデル化について)
- 歩行原理を考慮した機構解析モデル : ZMP則と消費エネルギー最小側によるモデル
- 325 歩行原理を考慮した機構解析モデル(多体システムの解析と制御)(OS.14 多体力学系の力学と制御)
- 2920 ヒトの歩行原理に注目した歩行モデル
- 射影復元を利用したカメラ・プロジェクタシステムの校正
- 416 磁界を用いた球面超音波モータ位置検出機構の開発(人間と機械III)(OS.4 人間と機械)
- 球面超音波モータを用いた動力義手の開発
- マイクロ多層超音波モータの開発 : 第3報 位置決め性能とマイクロロボットへの応用
- マイクロ多層超音波モータの開発 -第2報 振動の種の発見と多層化・位相決め性能-
- 小型超音波モータにおける櫛歯の挙動解析
- マイクロ多層超音波モータの開発 -第1報 両面駆動の実現-
- 感性をいかに機械工学に取り込むか(感性に基づく機械工学)
- 農業用パワーアシストスーツの開発
- 2E1-2 コイル型超音波モータの小型化に関する研究(OS3-1:医療福祉ロボットとマイクロマシン技術I,オーガナイズドセッション)
- 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第2報) : TRモータの諸特性
- 2G2-1 マニュアルモードを有するTUAT/TUAT/Karlsruhe humanoid handの開発(医療福祉ロボットIV,一般講演)
- 球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発(第2報) : 光ファイバを用いた姿勢センシングの開発
- 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第1報) : 駆動原理と有限要素法を用いたステータの設計
- K12 歩行訓練機の開発
- パワーアシストスーツとその要素開発(使用者主体の福祉ロボットの開発)
- 超音波モータを応用したパワーアシストスーツ(人の動作を支援するメカニカルシステム)
- 4201 ガスセンサと風速計を搭載したロボットによるガス源探索アルゴリズムの研究(S68-1 機構の開発とシミュレーション(1),S68 機構の開発とシミュレーション)
- 1312 ザリガニの顎脚を模倣した水中化学探査システム(OS3-1 機構の開発とシミュレーション(1))
- ザリガニの行動を模倣した水中化学探査ロボットに関する基礎的研究
- パワーアシストスーツ(安全・安心)
- 2812 ポテンシャル法を用いた視嗅覚融合ガス源探知ロボットの誘導(S59 機構の開発とシミュレーション)
- 閉ループを持つ機構の効率的な順動力学解法 : 第1報 漸化式形式の順動力学解法
- 超音波モーターを用いたロボットマニピュレータ用アクチュエータの開発
- パワーアシストスーツ用超音波モータの開発(福祉工学・機器4,パワーアシスト1)
- 1A2-H4 歩行訓練機の開発(講演,リハビリテーション機器の開発II,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
- 最近の広報・情報部会の活動について(JSPEだより)
- 球面超音波モータの開発
- 1P1-N-110 超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- W17-(2) 超音波モータを用いた歩行支援・訓練機の開発
- 204 磁化球を用いた球面超音波モータの制御
- 多体システムのための高速な順動力学解法の開発(第2報) : 幾何学的拘束式違反の対策
- 球面超音波モータのための楕円形ステータの開発 -(第1報)平面型ステータの有限要素解析と試作-
- 球面超音波モータ用ステータの開発(第1報) : ステータ形状の検討
- 球面超音波モータを用いた人工義手の開発
- 機械系CAD/CAM--CAEの役割と効果:動作機械の解析
- 人体帯電から見た歩行時の足底部のリズムパターン
- ロボットの運動解析シミュレーションの開発 : 動特性シミュレーション
- 409 超音波モータを用いた膝補装具の試作(人間と機械I)(OS.4 人間と機械)
- 3自由度球面超音波モータの開発 -(第2報) ロータの姿勢制御-
- 空気圧による移乗・移載装置の開発(第2報) : 移動機構と対話システム
- 空気圧による移乗・移載装置の開発(第1報) : パラレルメカニズムを用いた移載機構
- 空気圧駆動3自由度パラレルロボットの協調制御
- パラレルメカニズムの順運動学 (数値解法とニューラルネットワークのハイブリッド解法)
- スカラロボットの絶対位置決め精度の補正
- 数式処理によるロボットの逆運動学問題の解法(第1報) : 幾何学的な不変量による解法
- 多体システムのための高速な順動力学解法の開発(第1報) : 動力学の定式化及び他の漸化式解法との比較検討
- 機構解析シミュレータを用いた自律移動車の動的解析 - 第1報 マウスの動力学的走行シミュレーション -
- ミストサイクロンを用いた匂い物質収集装置の開発
- F-0433 超音波モータを用いた義手把持機能の開発(S38-4 超音波技術応用)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- 2A1-L11 蠕動運動による血管内移動マイクロロボットの研究
- 機構解析のための高速順動力学解法の開発
- ロボット逆機構学問題に関する研究(第1報) : 逆解の分類指標と逆解数の解明
- 2P1-D12 球面超音波モータの位置制御性能の比較
- 超音波を用いた血栓吸引カテーテルの開発
- 超音波モータを用いた手先運動用MRI対応マニピュランダムの開発
- 超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発 : モータ開発と駆動制御
- K12 超音波モータを用いた福祉機器の開発(機素潤滑設計部門企画)
- 14.1 機械設計(14.機素潤滑設計)
- ロボティックスと知的制御
- 機構解析シミュレータを用いたはすば歯車列の振動解析
- フォイル型ステータを有する超小型超音波モータの開発
- 空想より科学へ
- 球面超音波モータ(ブレークスルーをねらう最新の回転技術)
- 球面超音波モータの開発