2C2-3 TUAT/Karlsruhe humanoid handにおける多指操作装置の開発(OS2-2:筋電義手II,オーガナイズドセッション)
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概要
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In this paper the mechanism and controller of a hand (TUAT/Karlsruhe Humanoid Hand) with human-like manipulation abilities is discussed. The ideal end-effector for such a humanoid robot or an artificial arm would be able to use the tools and objects that a person uses when working in the same environment. This includes the number of fingers and the placement and motion of the thumb, the proportions of the link lengths and the shape of the palm. The of multi finger operation device is developed for this hand. Degree of freedom for abduction/adduction direction is added to the MP joint of the thumb. It can also perform most part of human grasping types.
- 2009-09-23
著者
-
遠山 茂樹
東京農工大学大学院 共生科学技術研究院
-
深谷 直樹
芝浦工業大学システム理工学部
-
深谷 直樹
産技高専
-
遠山 茂樹
農工大
-
深谷 直樹
都立産技高専
-
深谷 直樹
東京都立航空高専
-
遠山 茂樹
東京農工大 工
-
遠山 茂樹
東京農工大
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