対象物把持のための手の形状生成モデル
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概要
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我々は周囲からコップなどの対象物を瞬時に見つけ出すことができる。これは、対象物が脳内に普遍的に表現されていることを示唆している。本研究では、この普遍的な表現が対象物の内部表現であると仮定し、この内部表現は対象物を操作している時の手の形状に密接に関係しているため、手の形状に基づいて表現されているものと仮定する。この内部表現は学習により獲得される。さらに、典型的な手の形状が階層的分類できることから、この内部表現は階層的に表現されているものと考える。このような観点から、対象物の視覚情報から安定に把持できる手の形状を生成する学習モデルを構築する。その有効性を検証するために、モジュール型神経回路モデルを用いた学習により階層的な手の形状が獲得できること、さらに安定把持可能な手の形状を生成できることを計算機シミュレーションにより示す。
- 電子情報通信学会の論文
- 1997-03-18
著者
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