力覚提示装置を用いた把持運動制御機構に関する考察

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概要

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ヒトは様々な対象物や道具を巧みに操作することができる。この視覚・運動制御系において, フィードバック制御のループ時間が大きいため, 把持運動において, 把持力を事前に計画することにより巧みな対象物操作を可能にしていると考えられる。この観点から, 本研究では, 把持力が計画されているかどうかについて調べることを目的として, 対象物を精密把持して持ち上げる運動について計測・解析を行ない, 体性感覚情報によるフィードバックの影響を受けない持ち上げ初期の把持力と負荷力の関係についで調べた.また, 把持運動について計測するために, 力覚提示装置を用いて運動計測装置を構築した。運動計測・解析の結果, 運動開始時刻付近では把持力が対象物の負荷力に応じて計画されていることが明らかになった。
2000-03-13

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