シンボリックな動作記述を用いた舞踊動作模倣ロボットの実現(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
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概要
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我々は伝統民族舞踊を対象として,人間の全身動作を模倣するためのロボット動作生成システムを開発してきた.人間の舞踊動作はモーションキャプチャにより取得することができるが,それを人間とは身体構造の異なるロボットにそのまま適用することは不可能である.舞踊において意味のある動きを失わず,かつロボットの制約内で実行可能な動作を生成するため,本論分ではシンボリックな動作記述に基づいた動作認識・生成システムを提案する.本手法を用いて,日本の伝統民族舞踊である「津軽じょんがら節」を,ビューマノイドロボットHRP-1Sにて実演することに成功した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-10-17
著者
-
中澤 篤志
大阪大学サイバーメディアセンター
-
池内 克史
東京大学 大学院情報学環
-
中岡 慎一郎
(独)産業技術総合研究所
-
横井 一仁
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
横井 一仁
産業技術総合研究知能システム研究部門
-
横井 一仁
産業技術総合研究所
-
横井 一仁
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ
-
中澤 篤志
大阪大学 サイバーメディアセンター
-
池内 克史
東京大学 (生産技術研究所 兼 空間情報科学研究センター)
-
中岡 慎一郎
東京大学 生産技術研究所
-
横井 一仁
(独)産業技術総合研究所 知能システム研究部門
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