レーザーレンジデータとGoogle Maps画像の位置合わせを用いた三次元都市環境のモデリング(テーマセッション1(広域空間センシング関連),実世界センシングとその応用)
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概要
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広域環境の三次元モデル構築を行うにあたり,レンジデータ同士の位置合わせは,重要な問題の1つである.一般には計測位置・向きの取得に,GPSと,INSやオドメトリなどの動きセンサが併用されるが,GPSは精度が十分でなく,受信に失敗することも多い.この問題に対し,様々な手法が提案されているものの,その精度と計測コストはトレードオフの関係にある.そこで特別な機器を用いない,精度の良い位置合わせを目的に,新たな位置合わせ手法を提案する.本研究では,Stop-and-Go方式により等間隔に複数レンジデータの計測を行う.位置合わせには,Google Mapsの航空・地図画像を用いる.しかしレンジデータとGoogle Maps画像は性質の全く違うデータであり,直接両者を比較するのは困難である.そこで本手法ではこれらを初めに,建物や植物,道路といった,共通の意味単位(クラス)で分割する.その上で同じクラスの領域が一致するように,各地点での一致率を量る.最終的に全レンジデータの位置確率ならびに計測間隔を用いて,計測位置を求める.評価実験として,GPSとの精度比較を行ったところ,明確な精度の向上を確認した.
- 2009-06-11
著者
-
中澤 篤志
大阪大学サイバーメディアセンター
-
竹村 治雄
大阪大学サイバーメディアセンター
-
竹村 治雄
大阪大学大学院情報科学研究科
-
松村 未来
大阪大学大学院情報科学研究科
-
アグラワル アヌラグ
大阪大学大学院情報科学研究科
-
中澤 篤志
大阪大学大学院情報科学研究科
-
竹村 治雄
大阪大学大学院 情報科学研究科
-
アグラワル アヌラグ
大阪大学情報科学研究科
-
竹林 治雄
奈良先端科学技術大学院大学
-
竹村 治雄
大阪大学大学院サイバーメディアセンター
-
行村 治雄
大阪大学サイバーメディアセンター
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